通过move控制


以步进电机当前的位置为准控制时,使用move。 此方式在电机为停止状态时可使用。

"move [sign](step) [speed] [accel] [decel]"

※ 注意:[sign]和(step)之间没有空的空间。

各引数的说明如下。

argument 说明 必选/选项
sign direction, "+"(forward) or "-"(reverse) optional(default: "+")
step the number of steps to move mandatory
speed speed(unit: pps) optional
accel acceleration(unit: pps/s) optional
decel deceleration(unit: pps/s) optional

要启动的step 以电机的当前位置为准。

在此命令只输入加速度,没有输入减速时,在加速输入的值会自动设定在减速中。

<?php
include_once "/lib/sd_spc.php";

spc_reset();
spc_sync_baud(115200);

$sid = 1;
spc_request_dev($sid, "set mode 4");
spc_request_dev($sid, "set vref stop 2");
spc_request_dev($sid, "set vref drive 8");
spc_request_dev($sid, "set rsnc 120 250");

spc_request_dev($sid, "move 800 400 800 0");
while((int)spc_request_dev($sid, "get state"))
  usleep(1);

sleep(1);

spc_request_dev($sid, "move -800 400 0 800");
while((int)spc_request_dev($sid, "get state"))
  usleep(1);
?>

※ 此命令只支持在步进电机停止状态时使用。因此同上面例子中,编程时在电机停止后让其实行move命令。