停止状态或是驱动动作中的步进电机命令是goto。
"goto [sign](pos) [speed] [accel] [decel]"
※注意 : [sign]和(pos)之间没有空的空间。 各引数的说明如下。
| argument | 说明 | 必选/选项 |
|---|---|---|
| sign | direction, "+"(forward) or "-"(reverse) | optional(default: "+") |
| pos | target counter position | mandatory |
| speed | speed(unit: pps) | optional |
| accel | acceleration(unit: pps/s) | optional |
| decel | deceleration(unit: pps/s) | optional |
在此命令只输入加速度，没有输入减速时，在加速输入的值会自动设定在减速中。
<?php
include_once "/lib/sd_spc.php";
spc_reset();
spc_sync_baud(115200);
$sid = 1;
spc_request_dev($sid, "set mode full");
spc_request_dev($sid, "set vref stop 2");
spc_request_dev($sid, "set vref drive 8");
spc_request_dev($sid, "set rsnc 120 250");
spc_request_dev($sid, "set pos -400");
spc_request_dev($sid, "goto +400 200 0");
sleep(1);
spc_request_dev($sid, "goto -400 200 0");
sleep(1);
spc_request_dev($sid, "goto +400 200 0");
while((int)spc_request_dev($sid, "get state"))
usleep(1);
?>※ 此命令在步进电机动作时也可以使用。因此电机在驱动时实行新的goto命令时候，当即实行相应命令。