自动停止

利用 stepGotoSW() 函数当限制开关关闭时可自动停止步进电机的动作。通过此命令电机停止后，电机的状态值变为 stop 。

step.stepGotoSW(id, dir)
step.stepGotoSW(id, dir, speed)
step.stepGotoSW(id, dir, speed, accel)

id - 输入端口的账号(0 ~ 3)
dir - 电机的旋转方向

dir 旋转方向

0 or higher than 0 forward

otherwise reverse
speed - 旋转速度 pps单位

※ pps: pulse per second
accel - 加速度，pps/s 单位

在加速度上设定相应值，不仅适用于加速度还同样适用于减速度。

dir	旋转方向
0 or higher than 0	forward
otherwise	reverse

示例

Arduino用代码

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionStepper step(spcId);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
        ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(step.getPID());
    Serial.println(step.getName());

    step.setMode(4);
    step.setVrefDrive(8);
    step.setSpeed(400);
    step.setAccel(0);

    // rotate until digital input 0 is LOW
    Serial.print("find positive limit ...");
    step.stepGotoSW(0, 1);
    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
    Serial.println("done");

    delay(1000);

    // rotate until digital input 1 is LOW
    Serial.print("find negative limit ...");
    step.stepGotoSW(1, -1);
    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
    Serial.println("done");
}

void loop() {

}

输出结果

find positive limit ...done
find negative limit ...done

< 设定初始位置

手动停止 >