通过stepMove()控制

通过stepMove()函数控制

通过步进电机的当前位置控制而不是初始位置时，使用 stepMove() 函数。此函数在电机为停止状态时可使用。

step.stepMove(step)
step.stepMove(step, speed)
step.stepMove(step, speed, accel)

step - 目标计数位置

step可以加"+"或是"-"可提现正旋转或是负旋转。(省略时 : "+") 目标计数的位置不是初始位置而是当前位置为准。

speed - 旋转速复，pps单位

※ pps: pulse per second
accel - 加速度 pps/s单位

在accel设定值的情况，相应值不仅应用在加速上还适用在减速上。

示例

Arduino用代码

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionStepper step(spcId);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
        ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(step.getPID());
    Serial.println(step.getName());

    step.setMode(4);
    step.setVrefStop(2);
    step.setVrefDrive(8);
    step.setResonance(120, 250);
    step.setSpeed(400);
    step.setAccel(0, 0);
    step.setPosition(0);

    step.stepMove(400);
    delay(2000);
    step.stepMove(-400);
    delay(2000);
    step.stepMove(400);
    delay(2000);

    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
}

void loop() {

}

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